本文摘要：一台可被称作机器人的机器，必需要能感应器环境并对其产生影响。这也是传感器当作机器人学关键的原因，而懂用于传感器打造出智能机器人，对盼打入机器人学圈子的各位而言至关重要。在本文中，我们要了解的是称作「感官＞辨别＞动作」（sensethinkact）的机器人运作。 这个运作在机器人学的应用于非常普遍，也是理解如何撰写机器人程序一个很好的切入点。

一台可被称作机器人的机器，必需要能感应器环境并对其产生影响。这也是传感器当作机器人学关键的原因，而懂用于传感器打造出智能机器人，对盼打入机器人学圈子的各位而言至关重要。在本文中，我们要了解的是称作「感官＞辨别＞动作」（sensethinkact）的机器人运作。

这个运作在机器人学的应用于非常普遍，也是理解如何撰写机器人程序一个很好的切入点。让我们开始吧！自由选择传感器我们有多少物理特性可以测量，就有多少传感器可以用于，但我们再行从HC-SR04超音波距离传感器开始，因为它低廉、全然，而且在机器人学中用途普遍（它还有很便利的Arduino数据库）。定义机器人模型这个传感器可以探测距离，所以我们再行做到一个不会闪躲障碍物的非常简单机器人吧。

这种机器人可以行进、前进，并定点转动到任何方向。距离传感器就加装在机器人的正面。

有了这个机器人的概念之后，让我们来看如何让它运作。什么是感官、辨别、动作？感官、辨别、动作是一种决策循环，可以用来为机器人解决问题很多问题，而且十分地非常简单。在我们的例子中，机器人必需感测前方否有障碍物，接着辨别否可以行进、或否应当弯道或前进，之后之后不会依照要求来动作。

这样的逻辑可以套用在任何机器人上，限于任何传感器，完全可以展开任何动作。了把这种逻辑写用来掌控机器人的程序代码，我们必需叙述得更为准确，让我们由以下的方法来建构非常简单的机器人不道德模式：1.机器人感应器前方3cm内否有任何障碍物。2.若无障碍物，则行进。3.若有障碍物，则前进。

这很更容易切换为程序代码，但我们可以意识到这套逻辑不会让机器人在遇上墙壁时卡在前后往返的循环。它不会再行行进直到探测到墙壁，接着前进到探测将近墙壁，然后再行行进，大大反复。我们可以用以下的方式来改进它的不道德模式。1.机器人感应器前方3cm内否有障碍物。

2.若无障碍物，则行进。3.若有障碍物，则右转，再行回到第1步。

机器人不会反复这个循环，直到找到3cm内没墙面的方向。现在我们就有了一个可以显然让机器人避免障碍物的感官、辨别、动作模型。

这并不是很仪器的模型，我们还可以减少很多细节来提高闪躲障碍物的能力。即使是非常简单的机器人，只要运用简单的感官、辨别、动作模型，还是可以设计出有十分聪慧的不道德模式。这就是机器人学的精随：聪慧的都在软件里！我们目前的不道德模式效率有点较低，因为机器人要右转的时候必须再行左转三次。现在我们在前面的三步骤后面再加第四步来改进不道德模式：4.若有障碍物，则左转，再行回到第1步。

1.机器人探测前方3cm内否有障碍物。2.若无障碍物，则行进。

3.若有障碍物，则左转并再度探测。4.若无障碍物，则行进锐意另设循环。5.若有障碍物，则右转并再度探测。6.若无障碍物，则行进锐意另设循环。

7.若有障碍物，则机器人之后右转，直到无障碍物。样一来机器人就不会检查左右两边是不是墙面，代表它的移动不会更加有效率。

我们现在可以找到连这样非常简单的不道德，在叙述上也开始变得复杂，但如果把这套不道德模式想要成一系列的感官、辨别、动作循环，就更容易解读了。就这样，我们早已把一套非常简单的感官、辨别、动作不道德模式辟包含可以实际应用于的障碍闪躲程序。接下来要把这套不道德模式转换成程序代码很更容易，而我们也就可以开始做到各种机器人学的尝试了。

再行安装更加多距离传感器，甚至有所不同种类的传感器，之后能让机器人的不道德模式更为仪器。只要忘记把动作分解成感官、辨别、动作的循环，就能做很多事！。

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